RUNT (Rover Universitario No tripulado)

De WikiLab EBdJ
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El RUN-T o RUNT es un vehículo en miniatura que estoy diseñando, lo he apodado así ya que se trata de un vehículo tipo Rover, no tripulado, para uso universitario. La idea es realizar una simulación de un vehículo no tripulado a una escala segura, para poder estudiar los campos de visión artificial por computador en la universidad.

Se experimentará con robótica, visión articial, IoT (Internet of Things), etc.

Detalle de un procedimiento de aprendizaje profundo realizado por visión artificial. Este algoritmo permite que un ordenador sea capaz de aprender a partir de lo que ya conoce, una técnica ampliamente recurrida en visión artificial.

Hoja de ruta del proyecto

El proyecto está descartado, aunque se ha reconvertido en un pequeño cochecito manejado a través del bluetooth.

Fase inicial

Se diseña un carro y se imprime en PLA, a este carro se la incorporado una batería, un Arduino y diferentes módulos para regular los voltajes de manera eficiente.

También se han realizado diferentes soportes y se ha montado todo, con esto concluye la fase en la que a través del arduino es posible controlar la locomoción del robot.

Detalle de los módulos eléctricos de la batería.

Incorporación de Orange Pi Zero Plus 2 (Fallido)

En un principio se optó por utilizar Orange Pi Zero Plus 2, una placa de desarrollo con un SoC AllWinner H5, Quad-Core, muy bueno para computación, pero nefasto por completo a la hora de trabajar con entradas de datos grandes. Esta placa posee supuestamente un puerto CSI para cámaras y fuentes de vídeo. A la hora de la verdad es casi imposible controlar esa fuente como un dispositivo estandar de Video4Linux, por lo tanto, esa placa ha quedado descartada.

Vista de la solución de cámara que existe para las placas Orange Pi.

La única cámara oficialmente compatible con la tarjeta se trata de una cámara de 2 Megapixels, que no levanta ni 15 fps, con un ángulo de visión pésimo y una imagen que no podría ser más ruidosa. El driver que la empresa ofrece para esta cámara sólo funciona con las aplicaciones que vienen incluidas con la tarjeta.

Aunque el conector es compatible con la microcámara, es preciso conectarla a un circuito impreso que quintuplica su tamaño, haciendo la cámara más grande que la propia Orange Pi.

Esta tarjeta al final la pondré en la televisión y la utilizaré para ver contenidos HD, ya que para multimedia es una tarjeta excelente a la par que bonita, remplazando así a mi vieja Raspberry Pi B+, que está empezando a dar fallos de alimentación.

Objetivos del proyecto

Se detallan los objetivos que se buscan en este proyecto de manera informativa. Al tratarse de un proyecto de desarrollo "en el aire" no se puede afirmar ni siquiera que se vayan a conseguir. De todas maneras los objetivos variarán según el proyecto cuente con la madurez suficiente para ir alcanzando.

Objetivos de visión artificial

Ilustración de un sistema de visión cualquiera.
  • Detección de vías y patrones que le proporcionen la capacidad de desplazarse sin colisionar con los elementos de esta.
  • Detección de obstáculos y señalización de tráfico convencional.
  • Reconocimiento de identidades faciales.
  • Capacidad para asociar identidades faciales con la información obtenida del medio, o mediante la entrada de reconocimiento de voz (capacidad de concoer a personas físicas y reconocerlas al tenerlas de nuevo delante, hacerles preguntas y procesar dicha información como aprendizaje o para informar a terceros).
  • Capacidad para leer tarjetas codificadas y realizar trámites. (QR, BIDI, BARCODE, etc.)
  • Reconocer objetos aleatorios por su forma, incluso delante de una pantalla de televisión, aunque necesite utilizar bases de datos externas en red.

Objetivos en el campo IoT (Internet of Things)

  • Conexión a redes inalámbricas y bluetooth.
  • Integración con el entorno digital.

Objetivos en el campo mecánico

  • Lograr un chasis consistente.
  • Conseguir un sistema motriz robusto y duradero.
  • Encontrar un diseño bonito a la par que eficaz.


Objetivos en el campo electrónico

  • Diseño del sistema de alimentación por baterías acorde a las necesidades del proyecto.
  • Control de motores de movimiento y lectura de todos los sensores que lleva incorporado el proyecto.
  • Desarrollo del cableado en general y solución de problemas que puedan ocurrir de tipo electrónico.


Por lo tanto se realizará mediante impresión 3D un vehículo sencillo, de 4 motores, un motor por rueda. Y será equipado con un hardware capaz de realizar las operaciones necesarias